KDWM1000

KDWM1000是一款結合自己設計的SmartIMU與Decawave DWM1000模組的一個Local Positioning System(LPS)定位開發板,可以透過板上的慣性元件與Ultra-wideband(UWB)的資訊融合,實現出更高的定位精度。

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IMUCube

IMUCube是一個IMU, LED和BLE的開發套件,由nRF51822、MPU6500(三軸加速度計、三軸陀螺儀)、WS2812B(One-Wire RGB888 LED) 組成,內部裝有鋰電池與開關,可以獨立供電,並預留了一個ADC來檢測電池電壓,另外引出UART與SWD,方便針對Cube做開發、除錯,整體體積為22x22x22mm,上面共有54顆LED,每個LED都是獨立可控的。

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WheelLED

WheelLED是一個自行車的照明系統,分成三部分,第一部分WheelLED-Light,負責控制LED亮度與開關,第二部分WheelLED-Core,透過感測器來計算角度、速度等資訊來控制WheelLED-Light亮暗時機,實現定向照明的效果,第三部分WheelLED-Wearable,用來體感控制車燈的照明亮度、角度、範圍。

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Micro Multimeter

MicroMultimeter是一個多功能的數位電表,著重於簡單、攜帶以及擴充性,以應付日常電路、微控制器開發除錯及測量為主要目的。基本功能有電壓測量、二極體測量、短路斷路測量、PWM輸入輸出、簡單訊號波形顯示,搭配其包含UART、SPI、I2C、PWM的擴充埠,可及增加更多樣化的應用及延伸。

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QCopter Nano

QCopterNano是一個基於Cortex-M4的微型四軸飛行器,馬達軸距80mm,含電池重量約30g,飛控採用SmartIMU,具有9DOF慣性感測元件與高效能的微控制器,透過nRF24L01P來做無線的資料傳輸、遙控,馬達座採用3D Printer製作,目前因為天線與電池放置問題,傳輸非常容易受到干擾。

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SmartIMU

SmartIMU是一個集成Cortex-M4微控制器、三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸電子羅盤與氣壓計於一體的模組,可以透過UART/I2C、SPI、USB來取得載體當下的的角度、加速度、速度、位移、高度...等資訊,除了上述功能,SmartIMU也另外拉出了第二個SPI和四通道的PWM,可獨立成一片飛控板,微型四軸飛行器QCopterNano即使用SmartIMU作為飛控。

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QCopter Flight Control

QCopterFC是一個基於STM32F4的飛行控制器,可以應用於固定翼、旋翼飛行器上面,用來實現濾波、平衡、控制等演算法的平台。感測器部分使用SmartIMU,其集成微控制器、9DOF慣性測量元件以及氣壓計,無線傳輸部分使用工作於2.4GHz頻段的無線傳輸模組,將飛行器上相關資訊傳輸出來,同時也可以藉由該模組從外部接收飛行控制指令。

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QCopter Remote Control

QCopteRC是一個具螢幕顯示的遙控器,用來與QCopterFC溝通、控制,是四軸飛行器的遙控裝置與資訊顯示的平台,遙控器上搭載慣性感測器,具有體感控制功能,透過連接的3.5吋螢幕以及自己撰寫的操作介面,方便開發調試以及相關參數的設定,讓飛行器開發更為方便。

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QCopter Machine Vision

QCopteMV是一個機械視覺開發板,用來實現影像處理的裝置,QCopterMV搭配MT9V034(灰階/彩色)的攝像頭模組,用以實現光流、特徵辨識等演算法,同時透過板子拉出來的FSMC接口,可以外接TFT螢幕模組,實現照相機功能。

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四軸飛行器

這是目前做過耗時最久的專題,在完全沒有航模相關知識的情況下學習、製作,從遙控器、飛控板的製作、焊接、程式韌體的撰寫,到演算法的實現與平衡控制,都自己實現,控制主要使用STM32F4 系列的微控制器,最後的實作結果可以大致保持平衡。

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Yellow Bean Sprout

YellowBeanSprout是一個STM32F446R 的開發板,採用ARM Cortex-M4,最高工作時脈180MHz,板子上有SD卡、按鍵、LED、FFCSPI... 等資源,方便做不同的擴充與應用,並將沒使用到的I/O全部拉出到排針接口,方便實驗以及開發,是一個強大功能的開發板。

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Red Bean Sprout

RedBeanSprout是一個STM32F103C/ STM32F303C的開發板,有Cortex-M3與Cortex-M4兩種版本,最高工作時脈皆為72MHz,體積小、成本低、可以直接插在麵包板上實驗與開發,有外加LDO穩壓,可以使用5V或3V3供電,未來預計結合STM32duino來實現在arduino IDE上開發和燒錄。

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Mung Bean Sprout

MungBeanSprout是一個STM32F030F 的開發模組,其芯片採用ARM Cortex-M0,最高工作時脈48MHz,體積小、製作成本低,並拉出所有的GPIO、可以直接插在麵包板上做實驗,使用3V3供電,是一個很小巧簡單的開發板。

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六足機器人

六足機器人是一種仿生機器人,仿昆蟲、蜘蛛等生物的機器人,相較於雙足的機器人來說,多足機器人較易克服複雜地形、步態穩定簡單,不須特別考慮平衡問題。全部使用18顆伺服馬達,透過8051來控制,但由於機構全部都是用壓克力刀手工切割、打磨壓克力所製作而成,準確度上出現不少誤差。

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機械手臂

這是第一個作品,在22th 自動控制研習社的暑訓中與其他三位同學一起製作的機械手臂夾娃娃機,使用8051與廣營伺服馬達,從機構、電路、程式都從零開始,一起完成的作品,除了夾娃娃外,還有倒數計時功能,負責程式和電路部分。

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