【Works】SmartIMU v2.0
Github Link：https://github.com/Hom-Wang/SmartIMU
SmartIMU 是一個集成微控制器 (STM32F411C)、3-Axis 加速度計、3-Axis 陀螺儀、3-Axis 電子羅盤與氣壓計 (MPU9250、LPS25H) 於一體的 10DOF 模組，可以直接透過 SPI/I2C 來獲取原始感測器資料，也可以透過另外的 SPI、I2C、UART 或是 USB 來讀取微控制器處理好的資訊，像是載具的角度、加速度、速度、位移、高度 ... 等等，除了上述功能外，也預留的了十幾個 I/O 與其對應功能來做擴充的應用， QCopterNano 即使用 SmartIMU 作為飛控。
從 SmartIMU 的第一版到現在也已經隔了兩年左右，讓我們先來回顧之前設計的 SmartIMU 吧，
之前設計和實驗的 hackpad 紀錄：https://hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK
SmartIMU 一開始是設計成雙層板(v1.0, v1.1)，後來因為腳位配置與操作的問題所以改成四層板(v1.2)，並且在 v1.1的時候加入測試底座來測試半孔 PCB，SmartIMU 是自己設計的第一款四層板，也是目前設計密度最高的開發板、最滿意的作品之一，整體的材料成本大約在台幣 300 左右，只是焊接具有一定難度就是了。
SmartIMU v2.0
這次新版本的 SmartIMU v2.0 仍然採用四層板設計，且腳位相容於之前的版本，依功能可分成兩部分 － 核心與擴充，核心部分可透過裁板機分離成貼片半孔板，大小約 12x15 mm，集微控制器與感測器，而擴充部分則是結合之前設計的測試底板，為方便測試與實驗所製作的，也是為了方便製作上而改良的，大小約 25x25 mm，可以直接插在麵包板上做實驗。
SmartIMU v2.0 更新改良的地方：
- 微控制器從
STM32F401換成STM32F411，增加運算的效能 - 感測器從
MS5611換成LPS25H/B，增加氣壓計的分辨率與減少體積 -
LED的數量增加至 3 個，並改成 RGB1212 的 LED 燈 - 有緣震盪器 24 MHz 改成無源振盪器 16MHz，方便進入低功耗模式及系統時脈的計算
- 感測器連接將以一個 SPI 與兩個 CS 完成，使得外部直接讀取感測器也可以直接讀取到氣壓計
- 將測試底座與核心板結合，減少製作上的複雜度與成本
- 可以與 SmartBLE 連接、結合，加入電源開關、電池與 BLE 傳輸功能
